Nasceu em Fortaleza, 7 de fevereiro de 1909, filho de João Câmara Filho e Adelaide Pessoa Câmara. Entrou para o Seminário de Fortaleza com 14 anos, fez preparatórios e cursos de Filosofia e Teologia, ordenando-se sacerdote em 1931. Foi Diretor do Departamento de Educação do Estado e Diretor do Serviço de Medidas e Programas da Secretaria de Educação. Transferiu-se para o Rio de Janeiro e foi nomeado Técnico do Ministério da Educação. Organizou a Ação Católica Brasileira e incentivou a criação da Conferência Nacional dos Bispos do Brasil, de que foi Secretário-geral e Membro do Conselho Permanente, depois de sagrado Bispo-auxiliar do Rio de Janeiro em 1952, promovido a Arcebispo-coadjutor em 1955 e designado Arcebispo do Maranhão e de Olinda e Recife. Figura de maior projeção internacional do clero brasileiro, sempre defendeu posições políticas definidas; a circunstância de ter sido integralista, quando jovem, não impediu de ser cognominado o “Bispo Vermelho”.
Organizou e foi o Secretário-geral do XXXVI Congresso Eucarístico Internacional. (Rio de Janeiro, 1955). Organizou o I Congresso Geral das Favelas Cariocas e fundou a Cruzada de São Sebastião e o Banco da Providência. Participou da criação da CELAM (Conferência Episcopal Latino-Americana). Delegado do Episcopado Brasileiro à II Assembléia Geral do Episcopado Latino-Americano (Medellín - Colômbia, 1979), e da III, reunida em Puebla (México). Em 1974 esteve presente ao III Sínodo dos Bispos, em Roma, representando o Brasil; no mesmo ano, o governo norueguês conferiu-lhe o Prêmio Popular da Paz. Integrou o Conselho Federal de Educação (1956) e tem sido distinguido com títulos de Doutor Honoris Causa de inúmeras universidades: Saint-Louis (Estados Unidos); Louvais (Bélgica); Massassuchets (Estados Unidos); Católica de Múnster (Alemanha); Pantheon Sorbonne (Paris); Cincinatti (Estados Unidos); Amsterdam (Holanda); Florença (Itália), PUC (São Paulo), Santa Úrsula (Rio de Janeiro), Recife e outras.
Cidadão honorário de muitas cidades do Brasil. Grande orador sacro. Sua obra publicada é vasta, com livros traduzidos para diversas outras línguas: Revolução Dentro da Paz; Terzo Mondo Defraudado; Spirale de Violence; Pour Arriver à Temps; Le Desert est Fertile; Prier Pour les Riches; Um Olhar Sobre a Cidade; Mil Razões para Viver e outros. Tendo resignado à função de Arcebispo, radicou-se em Recife (PE).